Landschaftlich reizvoll gelegen (390 m ü. M.), beherrscht die Burg Waldenstein das schöne Wieslauftal. Die Burg mit ihren bis zu 3 m starken Mauern lässt auf eine gewisse Bedeutung in früherer Zeit schließen.

Der Besitz und das umliegende Gebiet gehörten den Hohenstaufen; wann Württemberg die Herrschaft übernahm, ist nicht bekannt. Aber bereits im Jahre 1251 scheint Graf Ulrich I. von Württemberg schon der Oberherr über die Burg gewesen zu sein.

Um 1420 wird dann der Waldenstein als Eigentum von Württemberg bezeichnet, das allerdings seine Vogtei des Öfteren verpfändete.
Nachdem das Amt Rudersberg gebildet worden war, verlieh 1456 Graf Ulrich V. seinem Hofmeister Antony von Emershofen das Schloss Waldenstein mit Gärten, Wiesen und Weiden nebst Fischwasser. Die Frondienste oblagen den umliegenden Orten wie Schlechtbach, Steinenberg, Rudersberg und Michelau, die sich 1590 mit 720 Gulden loskauften. Das Geschlecht der Emershofen blieb über hundert Jahre auf dem Waldenstein. Bekannt sind namentlich Hans und Gerung von Emershofen. Der letztere war Vogt von Winnenden und erstach beim Haferhandel einen Bauern. Er rettete sich nach dieser Untat in die Komturei des Deutschordens in Winnenden.

Der Untervogt von Schorndorf übernahm nun den Besitz.

1551 belehnte Herzog Christoph den Chr. Waldauf, damals schon als Christoph von Waldenstein benannt, mit dem Waldenstein, dem 1571 sein Sohn nachfolgte. Um 1586 treffen wir auf eine Linie der von Gaisberg. Im 17. Jahrhundert erwarb die Familie von Göllnitz das Gut, und 1761 besaß es die Witwe des Hofmedicus Riecke zu Stuttgart als Kunkellehen. Im Jahre 1792 wird der Besitz von der Kammerschreiberei an die Gemeinde Rudersberg verkauft.

Einige der Edlen, die sich nach dem Waldenstein benannten, gehörten in die Klasse der Dynasten. Hier sei besonders Konrad von Waldenstein erwähnt, der um 1720 zum Gefolge des Grafen Ulrich II. von Württemberg zählte.

Die Herren von Gaisberg besaßen anscheinend nur kurze Zeit den Waldenstein. Von dieser Adelsfamilie ist folgende Episode zu berichten: Am Ende des 16. Jahrhunderts wütete in deutschen Landen die Pest. Anna von Gaisberg, die einen Freiherrn von Holtz geehelicht hatte und sich in Welzheim aufhielt, wollte der Seuche entfliehen. Sie suchte Unterkommen auf der Burg bei ihren Eltern, wurde aber aus Angst vor Einschleppung der fürchterlichen Krankheit nicht eingelassen. Am 1. November 1597 gebar sie außerhalb der schützenden Burgmauern, nahe bei einem zur Burg gehörenden Brunnen, einen Knaben – und zwar den später berühmten Generalfeldzeugmeister Georg Fr. von Holtz.

Seit dem 17. Jahrhundert wurden auch Vertreter des niederen Adels und Bürgerliche mit dem Waldenstein belehnt.

Im Jahre 1790 sollte dieser mit Höfen und Feldern an einen Baron Moltke veräußert werden. Herzog Karl Eugen von Württemberg verweigerte aber als Lehnsherr seine Zustimmung zu diesem Kaufhandel. So konnte das Amt Rudersberg dann 1792 Schloss und Zubehör erwerben. Es handelte sich um 250 Hektar.

Am 27. Dezember 1819 wurde das Schloss von einem schweren Feuer heimgesucht. Der Kern der Burg trotzte aber den vernichtenden Flammen…

Die Burg Waldenstein befindet sich mittlerweile seit 3 Generationen in Besitz der Familie Göppel